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六軸自由度機械手的介紹

2021-07-30



  六軸自由度機械手是由數個運動副組成開環運動鏈的空間機構,在三維坐標中,“手指”運動具有6個自由度,它們是對三個坐標軸旋轉的自由度,對三個坐標軸移動的自由度。用大白話說就是“手指”可到達一定范圍空間內的任意一點進行任意方式的操作。使用6個自由度意味著它能完成三維空間中的任何動作,“手指”自由度的缺失表明它不能完成所有任務。


  1:組成


  六軸機械手是有6個伺服電機的機械手。六軸機械手臂是利用x、y、z軸的旋轉和移動進行操作的機械手。它是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置,在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同,但它們都有一個共同的特點,就是能夠接受指令,精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。


  2:功能


  能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。


  3:自由度


  六軸自由度機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。


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